歐拉角與四元數

1.歐拉角 歐拉角是表達旋轉的最簡單的一種方式，形式上它是一個三維向量，其值分別代表物體繞座標系三個軸(x,y,z軸）的旋轉角度。      參考座標系： 第一張：pitch，航空領域表示飛機的俯仰角。繞X軸轉動結果； 第二張：yaw，表示飛機的偏航角，繞Y軸轉動結果； 第三張：roll，表示飛機的翻滾角，繞Z軸轉動結果。 2.四元數 四元數是由愛爾蘭數學家威廉•盧雲•哈密頓在1843年發現的數學

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