Velodyne VLP-16激光雷達數據格式解析
VLP-16型號雷達具備在垂直方向上16線的激光束，激光雷達在採集三維數據時，每一步的旋轉（旋轉頻率可設定頻率不一樣旋轉的步進角度不一樣）可在空間上採集16個點的三維數據。在垂直方向上的視角範圍爲-15度到+15度，每一個激光束對應的角度分別爲以下圖所示：3d 激光雷達採用UDP協議傳輸數據，獲取激光雷達數據的方法：一、自編寫代碼獲取雷達的數據，二、可經過Wireshark軟件實時的獲取激光雷達
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