Velodyne VLP-16激光雷達數據格式解析

VLP-16型號雷達具有在垂直方向上16線的激光束，激光雷達在採集三維數據時，每一步的旋轉（旋轉頻率可設定頻率不同旋轉的步進角度不同）可在空間上採集16個點的三維數據。在垂直方向上的視角範圍爲-15度到+15度，每個激光束對應的角度分別爲如下圖所示：  激光雷達採用UDP協議傳輸數據，獲取激光雷達數據的方法：1、自編寫代碼獲取雷達的數據，2、可通過Wireshark軟件實時的獲取激光雷達的數據，激

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