視覺SLAM十四講第三講

第三章 三維空間剛體運動 主要目標 理解三維空間的剛體運動描述方式：旋轉矩陣、變換矩陣、四元數和歐拉角。 掌握 Eigen 庫的矩陣、幾何模塊使用方法。 一、 旋轉矩陣 剛體，它不光有位置，還有自身的姿態。相機也可以看成三維空間的剛體，於是位置是指相機在空間中的哪個地方，而姿態 則是指相機的朝向。我們要用數學語言來描述它。 1）點和向量 點就是空間當中的基本元素，沒有長度，沒有體積。把兩個點連接起

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