視覺SLAM十四講第八講

第 8 講 視覺里程計 2 本節目標 理解光流法跟蹤特徵點的原理。 理解直接法是如何估計相機位姿的。 使用 g2o 進行直接法的計算。 一、直接法 直接法擁有如下的缺點： 1.、關鍵點的提取與描述子的計算非常耗時。 2、 使用特徵點時，忽略了除特徵點以外的所有信息。 3.、相機有時會運動到特徵缺失的地方，往往這些地方沒有明顯的紋理信息。 爲了克服特徵點法的上述缺點而存在的。直接法根據像素的亮度信息

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