PCL下使用區域增長算法進行點雲平面分割的實現

首先求解三維點雲的法線和曲率 這裏要注意要讓法線朝向一致，運用的是視點與法線夾角是銳角的方法 可以看見算法很好的分離了桌面，因爲桌面的法線一致性很好，但地面的噪點就比較多了，劃分的效果也是不太好 查看輸出，輸出了138個面，這就是曲率，法線的閥值沒設好，後期進行改善，並輸出面 接下來看兔子法線輸出，腹腔那裏一致性較好 應用區域增長算法劃分 效果較好 僅爲22個面

>>阅读原文<<