在PCL中基於區域生長的分割算法

算法理論： 區域生長分割算法廣泛應用於圖像分割中，二維圖像常常採取區域生長分割算法實現圖像分割，由於其分割的高效性，現已被應用於3D分割中，PCL中的類pcl::RegionGrowing用來實現點雲的區域生長分割。區域生長分割是基於點雲法線的分割算法，算法的主要思路如下： （1）根據點的曲率值對點雲進行排序，曲率最小的點叫做初始種子點，區域生長算法從曲率最小的種子點開始生長，初始種子點所在區域爲

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