rvctools學習筆記——逆運動求解

逆運動學求解 （1）不存在相應的解，包括：期望位姿離基座標系太遠，機械臂不夠長，末端執行器無法達到該位姿；當機械臂的自由度少於6個自由度時，它將不能達到三維空間的所有位姿（使用ikine（）函數會出現錯誤） （2）存在唯一解 （3）存在多個解集 解法 1.封閉解法 使用ikine6s()求解，它只適用於關節數量爲6，且腕部三個旋轉關節的軸相較於一個點的情況 2.數值解法 使用ikine()求解，它

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