PID控制器開發筆記之六：不完全微分PID控制器的實現

        從PID控制的基本原理我們知道，微分信號的引入可改善系統的動態特性，但也存在一個問題，那就是容易引進高頻干擾，在偏差擾動突變時尤其顯出微分項的不足。爲了解決這個問題人們引入低通濾波方式來解決這一問題。 1、不完全微分的基本思想         微分項有引入高頻干擾的風險，但若在控制算法中加入低通濾波器，則可使系統性能得到改善。方法之一就是在PID算法中加入一個一階低通濾波器。這就是

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