PID控制器開發筆記之四：梯形積分PID控制器的實現

從微積分的基本原理看，積分的實現是在無限細分的情況下進行的矩形加和計算。但是在離散狀態下，時間間隔已經足夠大，矩形積分在某些時候顯得精度要低了一些，於是梯形積分被提出來以提升積分精度。 1、梯形積分基本思路 在PID控制其中，積分項的作用是消除餘差，爲了儘量減小余差，應提高積分項的運算精度。在積分項中，默認是按矩形方式來計算積分，將矩形積分改爲梯形積分可以提高運算精度。其計算公式爲： 於是如果在位

>>阅读原文<<