PID控制器開發筆記之二：積分分離PID控制器的實現

前面的文章中，我們已經講述了PID控制器的實現，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但這個實現只是最基本的實現，並沒有考慮任何的干擾情況。在本節及後續的一些章節，我們就來討論一下經典PID控制器的優化與改進。這一節我們首先來討論針對積分項的積分分離優化算法。 1、基本思想 我們已經講述了PID控制引入積分主要是爲了消除靜差，提高控制精度。但在過程的啓動、結束或大幅度增減設定值時，短時間內系

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