PID控制器開發筆記之七：微分先行PID控制器的實現

        前面已經實現了各種的PID算法，然而在某些給定值頻繁且大幅變化的場合，微分項常常會引起系統的振盪。爲了適應這種給定值頻繁變化的場合，人們設計了微分先行算法。 1、微分先行算法的思想         微分先行PID控制是隻對輸出量進行微分，而對給定指令不起微分作用，因此它適合於給定指令頻繁升降的場合，可以避免指令的改變導致超調過大。微分先行的基本結構圖：         根據上面的結

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