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PID控制器開發筆記之五:變積分PID控制器的實現
時間 2020-12-30
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在普通的PID控制算法中,由於積分系數Ki是常數,所以在整個控制過程中,積分增量是不變的。然而,系統對於積分項的要求是,系統偏差大時,積分作用應該減弱甚至是全無,而在偏差小時,則應該加強。積分系數取大了會產生超調,甚至積分飽和,取小了又不能短時間內消除靜差。因此,如何根據系統的偏差大小改變積分速度,對提高系統的品質是有必要的。變積分PID算法正好可以滿足這一要求。 1、變積分的基本
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