PID控制器開發筆記之五：變積分PID控制器的實現

        在普通的PID控制算法中，由於積分系數Ki是常數，所以在整個控制過程中，積分增量是不變的。然而，系統對於積分項的要求是，系統偏差大時，積分作用應該減弱甚至是全無，而在偏差小時，則應該加強。積分系數取大了會產生超調，甚至積分飽和，取小了又不能短時間內消除靜差。因此，如何根據系統的偏差大小改變積分速度，對提高系統的品質是有必要的。變積分PID算法正好可以滿足這一要求。 1、變積分的基本

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