PID控制器開發筆記之三：抗積分飽和PID控制器的實現

積分作用的引入是爲了消除系統的靜差，提高控制精度。但是如果一個系統總是存在統一個方向的偏差，就可能無限累加而進而飽和，極大影響系統性能。抗積分飽和就是用以解決這一問題的方法之一。這一節我們就來實現抗積分飽和的PID算法。 1、抗積分飽和的基本思想 所謂積分飽和就是指系統存在一個方向的偏差，PID控制器的輸出由於積分作用的不斷累加而擴大，從而導致控制器輸出不斷增大超出正常範圍進入飽和區。當系統出現反

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