無人駕駛的規劃與控制（四）——反饋控制

文章目錄 1 自行車模型 2 PID反饋控制 2.1 橫向控制 2.2 縱向控制 1 自行車模型 在自行車模型中，我們假設車輛姿態處於一個二維的平面座標系內，車輛的姿態可以由位移（position）和車身夾角（heading）完全描述，並且前後輪由一個剛性（rigid）軸連接，前輪可轉動，後輪只能直行。 自行車模型的一個重要特徵是：如果車輛不向前移動，就不能橫向位移，稱爲非完整性約束（nonhol

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