無人駕駛實踐入門——控制

無人駕駛實踐入門——控制 定義： 驅使車輛前行的策略 基本控制輸入： 轉向、加速和制動 控制要求： 使控制輸入經過擬合的路徑點 控制策略對汽車具有可行性 平穩度 三種控制策略： 比例積分微分控制（PID） 線性二次調節器（LQR） 模型預測控制（MPC） 控制器輸入： 目標軌跡，來自規劃模塊 車輛狀態，來自本地化模塊 控制器輸出： 控制輸入（轉向、加速和制動）的值 PID控制 組成： 比例P 積分

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