無人駕駛的規劃與控制（三）——動作規劃（軌跡規劃和速度規劃）

文章目錄 1 無人駕駛的動作規劃 2 軌跡規劃 2.1 車輛模型 2.2 道路定義 2.3 候選軌跡生成 2.4 根據軌跡點構建有向圖並搜索 3 速度規劃 3.1 S-T圖算法 3.2 設置Cost 1 無人駕駛的動作規劃 動作規劃的目的：是將上游行爲決策（behavior）的宏觀指令解釋成一條帶有時間信息的軌跡曲線（trajectory），最後給底層的反饋控制。 一種簡單的思路是，將動作規劃問題

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