PID控制器中，各環節的做用及優缺點，PID算法的程序實現

PID調節器： 在過程控制中，按誤差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制器（亦稱PID調節器）是應用最爲普遍的一種自動控制器。它具備原理簡單，易於實現，適用面廣，控制參數相互獨立，參數的選定比較簡單等優勢；並且在理論上能夠證實，對於過程控制的典型對象──「一階滯後+純滯後」與「二階滯後+純滯後」的控制對象，PID控制器是一種最優控制。（摘自百度）web 1 比例調節做用： 是按

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