【PID】數字式 PID 控制算法、程序結構

數字式 PID 控制算法能夠分爲位置式 PID 和增量式 PID 控制算法。  算法 一、位置式PID算法 因爲計算機控制是一種採樣控制， 它只能根據採樣時刻的誤差計算控制量，而不能像模擬控制那樣連續輸出控制量， 進行連續控制，必須進行離散化處理。數據結構 離散的 PID 表達式爲  設計    二、增量式PID算法 所謂增量式 PID 是指數字控制器的輸出只是控制量的增量∆uk 。 當執行機構須

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