控制算法（一）—— PID控制算法

        比例積分微分控制，簡稱PID控制，其中P表示比例、I表示積分、D表示微分。PID控制算法是最早發展起來的控制策略之一，由於其算法簡單、魯棒性好和可靠性高，被廣泛應用於工業過程控制。而且也衍生出多種相關的控制算法：P控制、PI控制、PD控制、增量式PID控制、模糊PID控制等。雖然這些算法各不相同，但都是基於最基本的PID控制算法爲原型的。         下圖爲PID控制的示意圖

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