四軸PID控制算法詳解(單環PID、串級PID)

正文開始：這篇文章分爲三個部分：   PID原理普及 常用四軸的兩種PID算法講解(單環PID、串級PID) 如何做到垂直起飛、四軸飛行時爲何會飄、如何做到脫控？   PID原理普及 1、  對自動控制系統的基本要求：         穩、準、快：         穩定性（P和I降低系統穩定性，D提高系統穩定性）：在平衡狀態下，系統受到某個干擾後，經過一段時間其被控量可以達到某一穩定狀態；    

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