PID控制算法的C語言實現六 抗積分飽和的PID控制算法C語言實現

     所謂的積分飽和現象是指若是系統存在一個方向的誤差，PID控制器的輸出因爲積分做用的不斷累加而加大，從而致使執行機構達到極限位置，若控制器輸出U(k)繼續增大，執行器開度不可能再增大，此時計算機輸出控制量超出了正常運行範圍而進入飽和區。一旦系統出現反向誤差，u(k)逐漸從飽和區退出。進入飽和區越深則退出飽和區時間越長。在這段時間裏，執行機構仍然停留在極限位置而不隨誤差反向而當即作出相應的改

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