PID參數整定方法

介紹一種臨界比例度法調節PID參數，也稱爲Ziegler-Nichols工程整定法。 1.臨界比例度法的定義 適用於已知對象傳遞函數場合。 在閉環的控制系統中，激勵爲階躍信號，將調節器置於純比例作用下，從小到大逐漸改變調節器比例度的大小，直到出現等幅振盪的過渡過程。此時的比例度稱爲臨界比例度δ_r（δ=1/K_p ）。相鄰兩個波峯間的距離稱爲臨界振盪週期T_r，比例增益K_Pr。 2.臨界比例度法

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