我的四軸專用PID參數整定方法及原理

給四軸調了好久的PID，總算是調好了，現分享PID參數整定的心得給大家，還請大家噴的時候手下留情。       首先說明一下，這篇文章的主旨並不是直接教你怎麼調，而是告訴你這麼調有什麼道理，還要告訴大家爲什麼‘只’使用PID的四軸會在飛行中震盪，告訴大家爲什麼光使用PID並不能實現對四軸姿態‘足夠好’的控制。文章中還是涉及了不少自控原理和其他控制相關的姿勢，沒有一點底子的話確實會看着很困惑（不然那

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