pid參數整定計算

之前推送過一篇關於PID的知識，感覺意猶未盡，今天再給大家奉上一篇關於PID算法及參數整定的知識！ 傳送門：單片機的PID控制！關於PID控制這篇說得很明白！ 1.位置表達式 位置式表達式是指任一時刻PID控制器輸出的調節量的表達式。 PID控制的表達式爲 式中的y(t)爲時刻t控制器輸出的控制量，式中的y(0)爲被控制量沒有偏差時控制器輸出的控制量。 由於計算機進入了控制領域。人們將模擬PID控

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