PID溫度控制參數整定方法

最近作了一個溫度控制相關的項目，在此記錄一下，方便之後查找，同時也供你們參考，歡迎指正，全部數據均爲實驗數據，絕對真實。spa 1.      位置式PID控制公式原型：u(t) = kp * e(t) + ki * [e(1) + e(2) + ....+ e(t)] + kd * [e(t) - e(t-1)]3d   2.      控制對象：加熱/製冷器（在2分鐘內不能再加熱至冷之間切換）

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