FOC電流環PID參數自整定方法(TI)

    最近參閱TI的用戶手冊中記錄有關於電流環Kp,Ki參數計算的方法，在此作出小結以防忘記。 上圖爲PID的串聯拓撲結構圖，Kp 項用於設定控制環路的高頻增益，Ki 項用於設定低頻增益，理論上DC 增益無限制。界定高頻與低頻的頻率被稱爲控制器「零點」，它對應於頻率圖的拐點。我們令： 用於設定所有頻率的增益，而直接定義控制器拐點（零點），單位爲rad/s。 通過PID表達式可推導出其傳輸函數爲：

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