PID 參數整定口訣

(1)  確定比例係數Kp  確定比例係數Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成爲 純比例調節。輸入設定爲系統允許輸出最大值的60％～70％，比例係數Kp由0開始逐漸增 大，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例係數Kp逐漸減小，直至系統振盪消失。 記錄此時的比例係數Kp，設定PID的比例係數Kp爲當前值的60％～70％。 (2)  確定積分時間常數Ti  比例

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