ORBSLAM-Atlas: a robust and accurate multi-map system論文閱讀筆記
文章目錄 一、Atlas 多地圖的表示 1.1 Atlas（地圖集） 1.2 新地圖創建標準 1.3 相機位姿可觀測性 1.4 在多地圖中的重定位 二、無縫的地圖拼接 一、Atlas 多地圖的表示 1.1 Atlas（地圖集） Atlas(地圖集)（圖1）由幾乎無限數量的地圖組成，每個地圖都有自己的關鍵幀、地圖點、共視圖和生成樹。每個地圖參考幀固定在建立這個地圖時的第一個相機中，並且它獨立於ORB
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