磁力計和加速度計初始姿態解算

磁力計和加速度計初始姿態解算 四旋翼的初始姿態是經過磁力計和加速度計來解算的，缺一不可。學習過程當中遇到了很多問題，想通了總結以下：web 初始姿態解算原理 牛頓迭代法 迭代初值選取 萬向節鎖 C++代碼示例 初始姿態解算原理 導航座標系選爲東北天，則重力加速度和磁力計在導航座標系中分別表示爲 [0,0,−g]T ， [0,mny,mnz]T 。假設機身座標系下，加速度計和磁力計輸出分別爲 [ax

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