四元素姿態解算 ---地磁計融合解讀

四元數姿態解算中的地磁計融合解讀     筆者最近在做四軸，涉及到地磁計的融合算法，網上大多數是x-IMU的融合代碼，但是這段代碼對於地磁計的融合說明沒有做過多的解釋，網上沒有相關討論，僅在阿莫論壇看到一篇相關的代碼解釋，裏面有關於地磁計融合部分的解說，個人覺得說的不是很清楚，雖然是正確的，我這裏再補充囉嗦一下。     首先給出x-IMU關於陀螺儀、加速度計、地磁計的融合代碼： [cpp]  v

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