姿態解算初嚐鮮

跑去圖書館借了四本慣導的書看了兩天，頭大（actually兩天下來也並無看幾個小時）～繼續啃吧～今天實在忍不住把匿名的姿態算法給移植了過來～還不錯哈哈，只惋惜磁力計如今不能用，YAW飄得很嚴重。仍是繼續看書吧，這麼移植根本不知道怎麼改進咳咳。 算法 ​

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