姿態解算知識（三）-陀螺儀加速度計6軸數據融合

這麼久的慣導總算是沒白看，加上一篇博客的指點，這兩天把Mahony的九軸數據融合算法看懂了。惋惜第二版硬件還沒到，磁力計用不了，無法驗證效果~今天先總結下陀螺儀和加速度計的六軸數據融合。 版權聲明 原創文章，轉載請說明出處：sheng-blog.cn 原文出處web 加計和陀螺儀都能計算出姿態，但爲什麼要對它們融合呢，是由於加速度計對振動之類的擾動很敏感，但長期數據計算出的姿態可信，而陀螺儀雖然對

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