四元數姿態解算中的地磁計融合解讀

轉自：http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/21870197?utm_source=tuicool&utm_medium=referral  筆者最近在做四軸，涉及到地磁計的融合算法，網上大多數是x-IMU的融合代碼，但是這段代碼對於地磁計的融合說明沒有做過多的解釋，網上沒有相關討論，僅在阿莫論壇看到一篇相關的代碼解釋，裏面有關於地磁計融合部

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