姿態解算進階：互補濾波（陀螺儀、加速度計、地磁計數據融合）

互補濾波原理：  git      在四軸入門理論知識那節咱們說，加速度計和磁傳感器都是極易受外部干擾的傳感器，都只能獲得2維的角度關係，可是測量值隨時間的變化相對較小，結合加速度計和磁傳感器能夠獲得3維的角度關係。陀螺儀能夠積分獲得三維的角度關係，動態性能好，受外部干擾小，但測量值隨時間變化比較大。能夠看出，它們優缺點互補，結合起來纔能有好的效果。那麼三者的數據如何融合呢，接下來介紹互補濾波算法

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