單應性矩陣、對極幾何、共麪點成像

Planar Homography & Epipolar Geometry 對極幾何、共麪點成像 視差和深度的關係推導 首先，藉助幾何和代數的方法來描述立體感知。先從簡單的情況開始。 假設兩個相機的內部參數一致，如焦距、鏡頭等等，爲了數學描述的方便，需引入座標，由於座標是人爲引入的，因此客觀世界中的事物可以處於不同的座標系中。假設兩個相機的X軸方向一致，像平面重疊，如下圖所示，座標系以左相機爲準，

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