對極幾何及單應矩陣

1.本質矩陣 用兩個相機在不同位置拍攝同一物體，兩張照片中的景物有重疊部分，那麼理論上這兩張照片會存在一定的對應關係，本節任務是探索如何描述他們之間的對應關係--對極幾何，屬於立體視覺的部分。關於相機成像模型等部分這裏不多介紹。 首先來看幾個基本概念 圖中的概念有： 極點e：分別是左邊相機中心在右圖像平面上的像，右相機中心在左像平面上的像。 極平面：兩個相機中心和空間中某店p形成的平面。 極線l：

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