3D-2D: PnP ——SLAM14講內容

3D-2D: PnP ——SLAM14講內容 背景 直接線性變換DLT P3P Bundle Adjustment 背景 PnP（Perspective-n-Point）是求解3D 到2D 點對運動的方法。它描述了當我們知道n個3D空間點以及它們的投影位置時，如何估計相機所在的位姿。 PnP 問題有很多種求解方法，例如用三對點估計位姿的P3P[45]，直接線性變換（DLT），EPnP（Effici

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