SLAM14講閱讀筆記(5)

視覺SLAM通過相機獲取周圍的環境信息，將三維世界中的座標點（單位爲米）映射到二維圖像平面（單位爲像素），這個過程可以用一個幾何模型進行描述，這個模型有很多種，最簡單的就是針孔相機模型。 針孔相機模型 根據相似三角形原理得到成像平面和點P的關係 像素座標系又不同於成像平面，像素座標系原點位於左上角，u軸向右與x軸平行，v軸向下與y軸平行。二者之間差了一個縮放和一個原點的平移。 像素座標與點P的關係

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