SLAM14講閱讀筆記(四)

爲什麼引入李羣和李代數 相機的位姿是未知的，需要通過pnp等方法來求解位姿，位姿的表示由旋轉和平移組成，旋轉矩陣是帶有約束的，求解時非常困難，因此希望用一種無約束的方法來表示位姿。 羣 羣是一種集合加上一種運算的代數結構。具有封閉性、結合律、幺元(單位元)、逆，簡稱「鳳姐咬你」。那麼旋轉矩陣集合和矩陣乘法構成了羣，稱爲特殊正交羣SO(n)；歐式矩陣集合構成的羣稱爲特殊歐式羣SE(n)。 李羣 李羣

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