視覺SLAM14講筆記05：ch7三角測量，PnP，ICP

三角測量 考慮圖像 I 1 I_{1} I1​ 和 I 2 , I_{2}, I2​, 以左圖爲參考，右圖的變換矩陣爲 T T T 。相機光心爲 O 1 O_{1} O1​ 和 $O_{2} 。 在 。 在 。在I_{1}$ 中有特徵點 p 1 , p_{1}, p1​, 對應 I 2 I_{2} I2​ 中有特徵點 p 2 p_{2} p2​ 。理論上直線 O 1 p 1 O_{1} p_{1}

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