視覺slam14講——第10講後端1

本系列文章是記錄學習高翔所著《視覺slam14講》的內容總結，文中的主要文字和代碼、圖片都是引用自課本和高翔博士的博客。代碼運行效果是在自己電腦上實際運行得出。手動記錄主要是爲了深入理解 涉及到的主要內容如下 理解後端的概念 理解以EKF爲代表的濾波器後端工作原理 理解非線性優化的後端，明白稀疏性是如何利用的 使用g2o和Ceres實際操作後端優化 前端視覺里程計能給出一個短時間內的軌跡和地圖，但

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