slam14講，４.6節習題

５．證明Ｒp^R' = (Rp)^ b = p x c = p^ c, 前一個 x 爲叉乘, 後一個 ^ 爲取反對稱矩陣. 由於Rb,Rc,Rp是做空間旋轉,那麼有Rb = Rp x Rc. Rb = R(p x c) = Rp x Rc = (Rp)^ Rc, b = R'(Rp)^ Rc.  " ' " 爲轉置 b = p^ c = R'(Rp)^ R c p^ = R'(Rp)^ R Rp^

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