SLAM14講閱讀筆記(八)

2D光流 光流是一種描述像素隨時間在圖像之間運動的方法，計算部分像素運動稱爲稀疏光流，以Lucas-Kanade光流爲代表，計算所有像素的稱爲稠密光流，以Horn-Schunck光流爲代表。 使用光流法有一個前提：灰度不變假設，即同一個空間點的像素灰度值，在各個圖像中是固定不變的。 對左式進行泰勒展開 根據灰度不變假設，則有 除以dt，並寫成矩陣形式 上式中有兩個變量，因此假設一個窗口內的像素具有

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