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【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理論部分)
時間 2020-12-22
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6.初始化 第一個問題,爲什麼要初始化? 對於單目系統而言, (1)視覺系統只能獲得二維信息,損失了一維信息(深度),所以需要動一下,也就是三角化才能重新獲得損失的深度信息; (2)但是,這個三角化恢復的深度信息,是個「僞深度」,它的尺度是隨機的,不是真實的,所以就需要IMU來標定這個尺度; (3)要想讓IMU標定這個尺度,IMU也需要動一下,得到PVQ的P; (4)另外,IMU存在bias,視覺
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