【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理論部分)

6.初始化 第一個問題，爲什麼要初始化？ 對於單目系統而言， (1)視覺系統只能獲得二維信息，損失了一維信息(深度),所以需要動一下，也就是三角化才能重新獲得損失的深度信息； (2)但是，這個三角化恢復的深度信息，是個「僞深度」，它的尺度是隨機的，不是真實的，所以就需要IMU來標定這個尺度； (3)要想讓IMU標定這個尺度，IMU也需要動一下，得到PVQ的P； (4)另外，IMU存在bias，視覺

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