VINS理論與代碼詳解4——初始化

VINS理論與代碼詳解4——初始化 數組 1.      基於滑動窗口的純視覺單目初始化優化     在介紹純視覺初始化前咱們首先講一講爲何要初始化？初始化要作什麼？以及初始化的做用？咱們初始化的緣由是單目慣性緊耦合系統是一個非線性程度很高的系統，首先單目是沒法得到空間中的絕對尺度，而IMU又必然存在偏置，在後面進行求解的時候還須要用到重力加速度（包括大小和方向），對於速度比較敏感的條件下，好比說

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