VINS初始化

         系統的初始化主要恢復出尺度、重力、速度以及IMU的bias.因爲視覺(SFM)在初始化的過程中有着較好的表現，所以在初始化的過程中主要以SFM爲主，然後將IMU的預積分結果與其對齊，即可得到較好的初始化結果。     系統的初始化主要包括三個環節：求取相機與IMU之間的相對旋轉、相機初始化(局部滑窗內的SFM，包括沒有尺度的BA)、IMU與視覺的對齊(IMU預積分中的 α等和相機

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