六軸機械手與相機的手眼標定

利用相機視覺定位，並用機械手抓取。  一、相機固定的情況          我們需要的最終結果，即 得到base 與 cam 的空間位置關係，即一個4*4的變換矩陣。這個可以通過移動tool，多次拍攝標定板來計算得到。        矩陣關係：              通過多次拍攝標定板，可得到每次標定板在相機座標系中的位置關係，即 cam_H_cal。                    

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