apollo學習筆記十四：apollo規劃技術（四）

Understand More on the MP Difficulty EM算法 EM算法是一個在已知部分相關變量的情況下，估計未知變量的迭代技術，首先通過動態規劃方式對整個問題有一個粗淺的認識，然後通過二次規劃進行強化，這種啓發式搜索方法是目前百度Apollo的EM算法的核心思想。這種方法和人開車的過程是一樣的，通常駕駛員會先形成一個大概的指導思想，指明往什麼方向開，然後再規劃一條最優路徑。

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