apollo學習筆記十三：apollo規劃技術（三）

Optimization Inside Motion Planning 約束問題的核心有三點： (1)目標函數的定義，目標函數比較清晰，對於後面的求解更有幫助。 (2)約束，比如路網約束、交規、動態約束等。 (3)約束問題的優化，比如動態規劃、二次規劃等。 動態規劃 通過類似於有限元的方式，把問題從連續空間抽象成離散空間，然後在離散空間中裏把重複計算通過aggregating方式進行簡化。雖然這種

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